【2-2: タイヤはブレーキをかけると制動力が働き、スリップする】

タイヤはブレーキを踏むとどのような動きをするのですか。

制動力はブレーキを踏んだ時にタイヤの進行方向に発生する力です。
ディスクブレーキなどの場合、ブレーキを踏むと制動力によって自由に回っているタイヤの回転を少しずつ落とさせるわけです。
だから回転方向に対して、軽くスリップします。車体は時速100キロで走っているのに、タイヤの回転だけ見ると95キロぐらいに落ちるわけです。加速は逆で、車体が100キロで走っている時にアクセルを踏み込むとタイヤは100キロより速いスピードで回り、車体もそれに応じて上がっていく。必ずタイヤが先です。
つまりスリップという概念があり、制動時や発進加速時はクルマ自体の地面に対するスピードと、タイヤが回っているスピードは異なっているのです。