走行車線の右側もしくは左側のレーンマーカーに近づくと、ブザー音、表示とともにステアリング制御を行い、車両を車線内に戻す方向に制御力を短時間発生させ、自車を車線内に戻す操作を促します。
（ブザーが“ポポポポ、ポポポポ…”と鳴り、メーター内ディスプレイのレーンインジケーターがオレンジ色に点滅します。）
知識
- 以下の場合は、警報もステアリング制御も行いません。
- 方向指示器を使用しているとき（方向指示器を解除した後、約2秒間は作動しません）
- 車速が約70km/hを下回っているとき
- 以下の場合は、ステアリング制御を行いません。
- ブレーキペダルを踏んでいるとき
- 車線変更に相当する程度に、ハンドル操作をしたとき
- インテリジェントクルーズコントロール接近警報が鳴っているとき
- PFCW（前方衝突予測警報）が作動しているとき
- エマージェンシーブレーキが作動しているとき
- 非常点滅表示灯を作動させているとき
- カーブ路でスピードを出して走行しているとき
- ステアリング制御しているとき、運転者がアクセルペダルを踏み増すとステアリング制御を中止します。