一度消去した履歴は復帰することができませんので、十分に確認してから消去してください。

メニューボタン → 設定 → ナビゲーション → 登録地の編集・消去 → 登録の消去 → 目的地履歴の消去の手順またはメニューボタン → 設定 → ナビゲーション → 登録情報の消去 → 目的地履歴の消去の手順でも消去できます。