前進時
フロントガラス上部のマルチセンシングフロントカメラにより前方の車両や歩行者を検知します。
フロントバンパーに取り付けられたソナーにより、進行方向の障害物を検知します。
後退時
リヤバンパーに取り付けられたソナーにより、進行方向の障害物を検知します。
踏み間違い衝突防止アシストには、2つの機能があります。次ページ以降をお読みください。
低速加速抑制機能
前進時(停車時含む)、約30km/h以下で走行中にマルチセンシングフロントカメラにより車両と歩行者を検出、もしくは約15km/h以下で走行中にソナーにより壁などの障害物を検出した場合に、アクセルペダルが必要以上に踏み込まれたとシステムが判断すると、約6秒間自動で加速を抑制したり、弱いブレーキをかけたりすることで車速が上がることを抑えます。
後退時(停車時含む)、約15km/h以下で走行中にバンパーに取り付けられたソナーにより進行方向に壁などの障害物を検知している場合に、アクセルペダルが素早く深く（約1/2以上）踏み込まれたとシステムが判断すると、約6秒間自動で加速を抑制したり、弱いブレーキをかけたりすることで車速が上がることを抑えます。
低速加速抑制機能が作動しているときは、警報音と警告灯の点滅によって運転者に警告します。
故意にアクセルペダルを踏み込まない。
低速加速抑制機能は、アクセルペダルをゆっくりと深く踏み込んだときには作動しません。故意にアクセルペダルを踏み込まないでください。車両が急に動き出し思わぬ事故につながるおそれがあります。
低速衝突軽減ブレーキ機能
前進、後退での低速走行（約15km/h未満）中、バンパーに取り付けられたソナーにより進行方向の障害物や前方の車両、歩行者を検知し、衝突するおそれがあるとシステムが判断すると、自動的にe-POWERシステムの制御、およびブレーキをかけて衝突を回避、または被害の軽減をします。
低速衝突軽減ブレーキ機能が作動すると、警報音と警告灯の点滅によって運転者に警告します。
低速衝突軽減ブレーキ機能が作動したときは制動灯が点灯します。
低速衝突軽減ブレーキ機能が作動しているときは、作動音が聞こえることがありますが異常ではありません。